Prof. Zawacka urodziła się w Toruniu. Studiowała matematykę na Uniwersytecie Poznańskim, a po ukończeniu studiów pracowała jako nauczycielka. We wrześniu 1939 r. była żołnierzem Kobiecego Batalionu Pomocniczej Służby Kobiet, walczyła w obronie Lwowa, później działała w konspiracji na Śląsku.

Pod koniec 1940 r. została przeniesiona do Warszawy w charakterze kurierki. Działając pod pseudonimem „Zo” stała się prawdziwą legendą Armii Krajowej: ponad 100 razy przekraczała granice, przenosząc na Zachód wiadomości i meldunki. Wielokrotnie unikała aresztowania, m.in. pod Warszawą wyskoczyła w biegu z pociągu, aby nie dać się złapać gestapowcom śledzącym ją od Krakowa.

Elżbieta Zawacka zajmowała się też szkoleniem kurierów. W czasie Powstania Warszawskiego pracowała w szefostwie Wojskowej Służby Kobiet KG AK, a po jego upadku kontynuowała działalność konspiracyjną.

Po zakończeniu wojny Elżbieta Zawacka ukończyła studium pedagogiki społecznej. Pracowała m.in. w Łodzi, Toruniu i Olsztynie. W 1951 r. została fałszywie oskarżona o szpiegostwo i skazana na 10 lat więzienia, ale wyszła na wolność w 1955 r., po czym powróciła do pracy w szkole w Sierpcu i Toruniu. W 1975 r. podjęła pracę na Uniwersytecie Mikołaja Kopernika jako kierownik Zakładu Andragogiki. W latach osiemdziesiątych związała się ze środowiskiem Solidarności, zakładając koło kombatantów AK przy Komisji Krajowej.

Prof. Elżbieta Zawacka była drugą - po Marii Wittek - kobietą w polskiej armii ze stopniem generała. 13 czerwca 2006r. w toruńskim Ratuszu Staromiejskim odebrała akt nadania przez prezydenta RP Lecha Kaczyńskiego stopnia generała brygady.