Był prekursorem polskiej seksuologii. Urodził się w 1929 roku w Dąbrowie Górniczej. Dyplom lekarski uzyskał w 1954 roku na Akademii Medycznej w Krakowie. W 1963 komisja Studium Doskonalenia Kadr Lekarskich w Warszawie nadała Imielińskiemu po raz pierwszy w Polsce tytuł specjalisty seksuologa, w 1971 przeprowadził on pierwszy przewód habilitacyjny z seksuologii. Był wieloletnim kierownikiem Zakładu Seksuologii i Patologii Więzi Międzyludzkich Centrum Medycznego Kształcenia Podyplomowego w Warszawie.

Kazimierz Imieliński był założycielem pierwszego w Polsce akademickiego ośrodka seksuologicznego, tj. Zakładu Seksuologii w krakowskiej Akademii Medycznej. W 1990 roku współtworzył Polską Akademię Medycyny gromadzącą lekarzy, prawników, filozofów, psychologów. Placówka ma na celu humanizację postępu technicznego w medycynie miedzy ekspertami dziedzin w mniejszym lub większym stopniu powiązanych z medycyną.

Za swą działalność profesor Imieliński otrzymał Krzyż Wielkiego Orderu Odrodzenia Polski. Przyznano mu również tytuły doktora honoris causa 56 uczelni z 23 państw. Wśród licznych publikacji profesora Imielińskiego najpopularniejsze to m. ni.: „Życie intymne człowieka",
„Medycyna seksualna", „Seksuologia kliniczna", „Seksuologia społeczna. Zagadnienia psychospołeczne", „Seksuologia biologiczna".